Sonardyne Sprint mot iXblue Rovins: Velge Riktig Subsea INS for Din ROV

Treghetsnavigasjonssystemer har blitt standardutstyr på kartleggingsklasse ROV-spreads, og to systemer dominerer markedet: Sonardynes Sprint-Nav og iXblues Rovins. Å forstå de tekniske forskjellene mellom disse systemene er viktig for piloter, kartleggingsingeniører og prosjektledere.

Kjerne-INS-teknologi: FOG vs. RLG

Sprint bruker en fiberoptisk gyroskop (FOG) basert treghets-måleinhet. Rovins bruker også en FOG-basert enhet, men iXblues FOG-teknologi er proprietær — iXblue produserer sine egne gyroskopfibre in-house. I praksis er gyroskopstøygulvet til begge systemene lignende: begge oppnår kursretningsnøyaktighet på omtrent 0,01 grader RMS.

USBL-aiding-integrering

• Sprint-Nav integreres naturlig med Sonardynes egne USBL-systemer gjennom Sonardyne Lodestar AHRS/USBL-grensesnitt — denne tette integreringen lar Sprint bruke USBL-oppdateringer med minimal forsinkelse
• Rovins integreres med ethvert USBL-system via standard NMEA eller binær posisjonsinngang, noe som gjør det maskinvareautonom
• Sprints USBL-aiding-forkastningsalgoritme er mer konservativ enn Rovins — den vil forkaste en USBL-fix som avviker med mer enn en konfigurerbar terskel
• Rovins bruker et løsere USBL-akseptvindu som standard, noe som betyr at det vil inkorporere flere fikser inkludert noen som kan være multipathpåvirket
• For deepwater-operasjoner under 1500 m er begge systemene i praksis likeverdige

DVL-integrering og hastighetshjelp

DVL bunnsporbunntakt-hastighet er den primære eksterne hjelpekilden for begge systemer under normal ROV-drift. Sprint-Nav integrerer en Sonardyne DVL i samme trykkhus, med en fast og fabrikkalibrert leverarm mellom DVL-transduser-arrayet og IMU. iXblue-integreringen med en Teledyne Workhorse Navigator eller RDI DVL krever en leverarm-måling under installasjonskalibrering.

Nøyaktighetsspesifikasjoner i operasjonelle termer

• Begge systemer spesifiserer posisjonsgengivelse som en funksjon av tilbakelagt avstand når de opererer i DVL-hjelpemodus uten USBL
• I USBL-hjulpet modus med god akustisk geometri oppnår begge systemer absolutt posisjonsgengivelse begrenset av USBL-systemytelsen
• Kursretningsnøyaktighet mens kjøretøyet er i bevegelse er der Rovins har en dokumentert fordel
• Den praktiske nøyaktighetsforskjellen mellom Sprint-Nav og Rovins på en typisk rørledningskartlegging er mindre enn usikkerheten introdusert av suboptimal USBL-geometri
• For struktur-av-interesse-tilnærmingsposisjonering er begge systemene likeverdige

Kalibreringskarav

• Sprint-Nav krever en 'åttetallsfigur' kalibreringsdykk for å justere DVL til IMU-ramme når den først igangsettes
• Rovins krever en full leverarmundersøkelse (IMU til DVL, IMU til USBL-transponder, IMU til kjøretøy-CRP) før første bruk
• Begge systemer krever en 'grov justering'-periode etter oppstart før de leverer full navigasjonsnøyaktighet
• Justering ved dybde etter deployering krever en minimumsperiode med rett-og-nivå kjøretøybevegelse
• Full ZUPT-kalibrering bør utføres i løpet av justeringsvinduet

Feltpålitelighet og praktiske hensyn

Sprint-Nav har en sterk pålitelighetsrekord i dypt vann, spesielt i applikasjoner der det integrerte enhetsdesignet reduserer antall subsea-tilkoblinger i signalkjeden. Det vanligste feltproblemet med Sprint-Nav er DVL bunnspor-tap ved høyde over 100 m.

Hvilket system for hvilken jobb