Greensea OPENSEA : Systèmes de Contrôle à Architecture Ouverte et Avenir du Pilotage ROV

Pour la majeure partie de l'histoire du secteur ROV, l'architecture des systèmes de contrôle a été une boutique fermée. Le MISO de Schilling, le VMAX de Forum et des plateformes propriétaires similaires dictent chacun la suite de capteurs, les algorithmes de pilote automatique et l'interface opérateur sur les véhicules qui les font fonctionner. La plateforme OPENSEA de Greensea Systems représente une rupture délibérée avec ce modèle.

Ce que l'Architecture Ouverte Signifie en Pratique

OPENSEA est construit sur un framework middleware de publication-abonnement basé sur MOOS-IvP du MIT qui traite chaque capteur, actionneur et algorithme comme un module communiquant sur un réseau interne standardisé. Dans un système propriétaire comme MISO, l'ajout d'un nouveau capteur nécessite de travailler dans le cycle de mise à jour et les contraintes de licence logicielle de Schilling. Dans OPENSEA, un développeur tiers peut écrire un nouveau module et l'avoir interagir avec tout autre composant système.

Auto-Altitude, Cap et Maintien de Profondeur

• OPENSEA implémente le maintien d'altitude en utilisant un altimètre acoustique fusionné avec des données de vitesse verticale DVL — la fusion donne un maintien d'altitude plus fluide à basse altitude
• Le maintien du cap utilise un gyroscope à fibre optique (FOG) dans la configuration standard, avec intégration optionnelle du cap USBL référencé au navire
• Le maintien de profondeur est basé sur un capteur de pression avec une boucle d'amortissement de vitesse verticale
• Contrairement aux auto-fonctions de MISO qui sont réglées pour la géométrie des propulseurs Schilling, les gains du pilote automatique d'OPENSEA sont configurés par véhicule
• Les pilotes passant de MISO à OPENSEA rapportent que le maintien d'altitude sur OPENSEA est nettement plus stable dans la bande d'altitude de 1–3 mètres

Maintien de Station et Positionnement Dynamique

Le maintien de station — maintenir la position du ROV en trois dimensions sans intervention continue du pilote — est là où l'architecture d'OPENSEA montre son avantage opérationnel le plus significatif sur les systèmes propriétaires de première génération. Le module de maintien de station d'OPENSEA accepte des entrées de référence de position de l'USBL, du LBL, du dead-reckoning DVL ou des estimations de position dérivées du SLAM, pondérées par un filtre de Kalman configurable par l'utilisateur.

OPENSEA et la Trajectoire des ROV Autonomes